radar analysis sample 的帧周期设置得很小时，雷达突然不上报了

当帧周期设置得很小时，有可能还没有接收完数据，雷达的探测中断就触发了，触发该中断后，会尝试申请大量内存空间用于计算、保存结果等工作，如果前一帧数据没有接收完成，雷达就不会释放这些数据占用的内存空间，从而导致申请内存失败而挂死。

最小帧周期的计算可以参考公式：

T = t_radar + t_report + t_delay

其中，

• t_radar 是从雷达发波到产生中断的时间，可近似认为是发波时间，单位：毫秒；
• t_report 是数据上报时间，单位：毫秒；
• t_delay 是上报延时时间，单位：毫秒。

t_radar 的计算公式如下：

t_radar = ceiling( t₁ × V_max / V_res )

其中，

• ceiling(x) 表示对 x 向上取整；
• V_max 是最大测量速度，单位：米/秒；
• V_res 是速度分辨率，单位：米/秒。

上式中的 t₁ 根据不同情况，有两个计算公式，单位均为毫秒，当帧结构为 2DFFT 或者帧结构为 1DFFT 且 2DFFT 阶数大于 1 时的计算公式如下：

t₁ = 3000 / [ V_max × ( 40 × f_start + 3 / R_res ) ]

其中，

• f_start 是起始频率，单位：GHz；
• R_res 是距离分辨率，单位：米。